Servo Motor Kontrolü

Robot kollar nasıl bu kadar hassas hareket ediyor? Veya oyuncak arabanızın tekerleği nasıl tam istediğiniz açıda dönüyor? Cevap: Servo Motor. Bu motorlar, verdiğiniz komuta göre 0 ile 180 derece arasında hassas pozisyon alabilen akıllı aktüatörlerdir.

1. İçinde Ne Var? (Sadece Bir Motor Değil)

Servo motorun kutusunu açsanız şaşırırsınız. İçinde sadece bir DC motor yoktur; bir dişli kutusu, bir potansiyometre ve bir mini kontrol devresi vardır. Tam bir kapalı kutu sistemidir.

2. Kablo Renklerinin Dili

Servo motorlarda evrensel bir renk kodu vardır. Yanlış bağlarsanız motor çalışmaz veya zarar görür.

3. Bağlantı Şeması (SG90 Micro Servo)

En popüler model olan mavi renkli SG90 servo motoru Arduino'ya bağlayalım.

4. Yazılım (Silecek Örneği)

Arduino'nun içinde yüklü gelen Servo.h kütüphanesini kullanacağız. Ekstra kurulum yapmanıza gerek yok. Bu kod, motoru 0'dan 180'e, sonra tekrar 0'a götürür (Araba sileceği gibi).

#include <Servo.h>

Servo motorum;  // Servo nesnesi oluşturduk

void setup() {
  motorum.attach(9);  // Servonun takılı olduğu pin (D9)
}

void loop() {
  // 0 dereceden 180 dereceye git
  for (int aci = 0; aci <= 180; aci += 1) { 
    motorum.write(aci);              // Motora açıyı gönder
    delay(15);                       // Mekanik hareket için bekle
  }
  
  // 180 dereceden 0 dereceye dön
  for (int aci = 180; aci >= 0; aci -= 1) { 
    motorum.write(aci);              
    delay(15);                       
  }
}
        

5. Motor Titriyor mu? (Jitter Sorunu)